Украинский Авиационный Форум Crewshop
Добро пожаловать, Гость.
Вам не пришло письмо с кодом активации?
 
 
14.04.2021, 02:51:05 am
   Начало   Поиск Календарь Тэги Войти Регистрация  
Страниц: « 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 » |   Вниз
  Печать  
Автор Тема: Как у нас с трихограммой?  (Прочитано 57848 раз)
Perelesnik
***

Karma: +110/-5
Offline




WWW
« Ответ #180 : 08.08.2020, 10:01:18 am »

Это было отработано еще в самом-самом начале, а с тех пор уже Очень много чего пришлось еще дорабатывать-отрабатывать-побеждать-исправлять интересного, но к вопросу собственно регулировки оборотов возвращаться не пришлось. Ну не интересно это уже. Несчастные 3 строчки в коде.

Только тестов точности расхода материала я не встречал, может плохо смотрел. Если был такой тест - дайте ссылочку.

В моем случае регулировка оборотов занимает гораздо больше чем 3 строчки.
Простая подстройка скорости вращения вала двигателя (как у вас) у меня абсолютно не дала
приемлемого результата при динамических испытаниях. Более, менее результат получался только в очень узком диапазоне (вблизи калибровочного значения)

Но! Я запомнил просьбу, как появится возможность, покатаю трихограммницу и сниму кино, раз Вам это так интересно. Просто вот не прямо сейчас. Сейчас я загнанная лошадь...

Ок. буду ждать.



А пока такой совет: если хотите совсем-совсем мега-супер до грамма точный расход, сделайте проверку не только по мгновенному расходу, но и по общему - параллельно со счетчиком реального расхода с помощью энкодера рассчитывайте "идеальный" общий расход, какой Должен быть в данный момент по расчетам. Далее сравнивайте эти результаты и вносите коррективы в обороты моторчика. Тогда в конце (как и в процессе) все будет точнейшим образом совпадать.
Единственно, чтобы это работало, нужно чтобы переменные ширины гона, дозировки и калибровки не "дергались" - а они слегка дергаются, если их задавать потенциометром через АЦП. Потому, что сотые доли вольта "пляшут" на выходе стабилизатора. То есть эти значения нужно задавать иначе (кнопками или энкодером, или вообще "засылать" в контроллер со смартфона), или программно фиксироваться после настройки пользователем (что проще).
В принципе, это не сложно совсем.
Если это Вам нужно, и что-то непонятно, могу объяснить подробно.

Нет, ничего не пропустили - я просто не снимал такие тесты (даже не подумал, что это нужно для чего-то снимать). Да и не особо удобно было, так как с некоторого времени тестировалось всё уже только в реальных условиях, на самолетах. А сейчас уже давно и не тестируется, а просто работает в полях, и если что-то у кого-то где-то не совпадет, не сработает - то я оперативно получу "обратную связь" по всем каналам связи. Да, возникают проблемы, не без этого. Но не связанные с точностью расхода.
Сейчас, кстати, трихограмма уже всё в этом году, не сезон. Сейчас по другим темам думаем и работаем.
В автомобиле в самом-самом начале тестировал, очень давно. И всего пару раз. С  тех пор прошивка уже очень много раз переписывалась.
« Крайнее редактирование: 08.08.2020, 10:16:17 am от Perelesnik » Записан

Хто визволиться сам, той вільним буде, Хто визволить кого, в неволю візьме. Л.Українка.
реношник
*

Karma: +10/-0
Offline


« Ответ #181 : 08.08.2020, 12:01:12 pm »

Это было отработано еще в самом-самом начале, а с тех пор уже Очень много чего пришлось еще дорабатывать-отрабатывать-побеждать-исправлять интересного, но к вопросу собственно регулировки оборотов возвращаться не пришлось. Ну не интересно это уже. Несчастные 3 строчки в коде.


Только тестов точности расхода материала я не встречал, может плохо смотрел. Если был такой тест - дайте ссылочку.

В моем случае регулировка оборотов занимает гораздо больше чем 3 строчки.
Простая подстройка скорости вращения вала двигателя (как у вас) у меня абсолютно не дала
приемлемого результата при динамических испытаниях. Более, менее результат получался только в очень узком диапазоне (вблизи калибровочного значения)

Но! Я запомнил просьбу, как появится возможность, покатаю трихограммницу и сниму кино, раз Вам это так интересно. Просто вот не прямо сейчас. Сейчас я загнанная лошадь...


Ок. буду ждать.




А пока такой совет: если хотите совсем-совсем мега-супер до грамма точный расход, сделайте проверку не только по мгновенному расходу, но и по общему - параллельно со счетчиком реального расхода с помощью энкодера рассчитывайте "идеальный" общий расход, какой Должен быть в данный момент по расчетам. Далее сравнивайте эти результаты и вносите коррективы в обороты моторчика. Тогда в конце (как и в процессе) все будет точнейшим образом совпадать.
Единственно, чтобы это работало, нужно чтобы переменные ширины гона, дозировки и калибровки не "дергались" - а они слегка дергаются, если их задавать потенциометром через АЦП. Потому, что сотые доли вольта "пляшут" на выходе стабилизатора. То есть эти значения нужно задавать иначе (кнопками или энкодером, или вообще "засылать" в контроллер со смартфона), или программно фиксироваться после настройки пользователем (что проще).
В принципе, это не сложно совсем.
Если это Вам нужно, и что-то непонятно, могу объяснить подробно.

Нет, ничего не пропустили - я просто не снимал такие тесты (даже не подумал, что это нужно для чего-то снимать). Да и не особо удобно было, так как с некоторого времени тестировалось всё уже только в реальных условиях, на самолетах. А сейчас уже давно и не тестируется, а просто работает в полях, и если что-то у кого-то где-то не совпадет, не сработает - то я оперативно получу "обратную связь" по всем каналам связи. Да, возникают проблемы, не без этого. Но не связанные с точностью расхода.
Сейчас, кстати, трихограмма уже всё в этом году, не сезон. Сейчас по другим темам думаем и работаем.
В автомобиле в самом-самом начале тестировал, очень давно. И всего пару раз. С  тех пор прошивка уже очень много раз переписывалась.


Вы наверное не полностью посмотрели мою ссылку http://www.ukraviaforum.com/index.php/topic,18490.msg195164.html#msg195164

Там как раз и проводилось такое тестирование.

На автомобиле с разной скоростью проезжали от 5 до 8 километров. В салоне был установлен образец трихограммницы. После каждого заезда измеряли (взвешивали) расход материала.
Полученные реальные данные сравнивали с расчетными данными.

Вот пример последнего заезда :



тут видим пройденное расстояние и скорости (максимальная и средняя).

Для пройденного расстояния считаем ("идеальный") расход материала при заданных ширине гона и плотности обработки.

4020 / 333,33 = 12,06Га * 7 = 84,42 грамма

Взвешиваем материал который реально высыпала трихограммница



сравниваем :
реальный расход 84.042 грамма теоретический расход 84.42 грамма

Аналогично по той ссылке расписан каждый заезд.


Теперь по поводу термина "мгновенный"

Вы пишите " сделайте проверку не только по мгновенному расходу ", у меня нет такой проверки и что это такое я не знаю.

В моем методе есть "мгновенное" изменение параметров. То есть у меня отсутствует пошаговое приближение.
А именно, если изменяется скорость полета коптера, то скорость вращения вала трихограммницы изменяется мгновенно без всяких пошаговых приближений.

Повторюсь, что у меня при испытаниях метод с пошаговой корректировкой абсолютно не давал приемлемых результатов.
Поэтому и возникает определенный интерес к результатам подобных тестов для вашего варианта алгоритма.


Вы пишите "  я просто не снимал такие тесты (даже не подумал, что это нужно для чего-то снимать). "

Мне тоже при разработке алгоритма казалось, что все просто (в теории) и первоначально делал пошаговую (пропорциональную) регулировку. Но реальные испытания показали, что это совсем не так. Перепробовал различные методы регулировки и ПИД и его аналоги но приемлемых результатов не получилось.
 
Если у вас нет времени, может кто-то из пользователей вашей трихограммницы (если заглянут сюда) прокатятся на автомобиле и сделают замеры.



Записан
Perelesnik
***

Karma: +110/-5
Offline




WWW
« Ответ #182 : 08.08.2020, 12:26:38 pm »

А, хорошо, чуть позже изучу и отвечу подробно. Обещаю.
Пользователи на автомобиле вряд ли что будут проверять, потому что аппаратура в летательные аппараты интегрирована, и никто ее оттуда на автомобиль переставлять не будет.
Возможно, завтра найду время и распишу все для Вас подробнее здесь.
Потерпите немного.

Так... возвращаюсь к предыдущей теме по навигации.
Для наглядности записал простенькое видео по программе. Думаю, будет более понятно в динамике, чем по картинкам и описаниям.

<a href="http://www.youtube.com/v/67zmDcMfVmY&amp;ap=%2526fmt%3D18&amp;rel=0" target="_blank">http://www.youtube.com/v/67zmDcMfVmY&amp;ap=%2526fmt%3D18&amp;rel=0</a>


Всё... убежал собирать установку по жидким химикатам. Нужно срочно уже.
 Если вдруг что интересного по этой установке окажется, сниму и выложу здесь.
« Крайнее редактирование: 08.08.2020, 12:28:47 pm от Perelesnik » Записан

Хто визволиться сам, той вільним буде, Хто визволить кого, в неволю візьме. Л.Українка.
Perelesnik
***

Karma: +110/-5
Offline




WWW
« Ответ #183 : 09.08.2020, 19:55:36 pm »

Так, посмотрел. Правда, на видео я так и не понял, как это видео показывает точность расхода. Наверное, это скорее на фото показываете и в тексте, а не на видео. Ну, не важно.
И так понятно.

Просто немного недопонял, в чем была проблема, которую Вы решали. Просто я с таким не сталкивался. Хотя вроде бы общие принципы алгоритма управления вы прописали такие же, как и у меня.

По сути заметное отличие только в наличии "импульсного режима" работы двигателя вместо очень низких оборотов моторчика у меня, который в реальности включается в единственном частом случае - только если аппаратура стоит на квадрокоптере (и более нигде), и только когда квадрокоптер притормаживает на развороте в конце гона и идет в разгон в начале следующего гона (и более никогда). Ну не понравилось мне, как работает моторчик с номинальными оборотами 100 об/мин на 1-20 об/мин. Вообще, для коллекторных моторов это страдания и потенциально более быстрая смерть. Возможно, я ошибаюсь и просто зря перестраховываюсь. Но так "исторически сложилось" - в самом начале дозатор работал вообще только в импульсном режиме, по заданным точкам.

А так, то количество реально высыпанного материала будет всегда соответствовать тому, что просчитано программой. Если калибровка сделана, конечно. И если нигде не сыплется само с бутылки мимо дозатора. Потому, что программа считает импульсы энкодера. То есть, работает чисто "от результатата".

Кстати, калибровку я рекомендую делать 2 раза: первый раз на земле (приблизительно) и второй раз по результатам полета (более точно). Потому, что воздушные потоки на больших скоростях (120-150 км/час у самолета), наличие вибраций (часто весьма существенных) вносят заметное влияние в то, сколько реально дозатор высыпает материала за один реальный оборот колесика.

Можете проверить даже на автомобиле - прицепите трихограммницу снаружи и прокатитесь по хорошей трассе под 130 км/час  "с ветерком".

Мало того, совершенно одинаковые дозаторы с одинаковыми дозирующими колесиками и на совершенно одинаковых оборотах высыпают разное количество материала под правым и под левым крылом (на самолетах обычно ставят два дозатора, чтобы трихограмму подхватывало концевыми потоками с крыльев). Даже если ставят всякие трубочки для сброса, всякие дефлекторы. Очень большая скорость потока воздуха. И разница от направления вращения винта сказывается.

Потому я вообще перестал что-либо тестировать в салоне автомобиля. В самом-самом начале только тестировал, когда еще не было на чем тестировать в реальных условиях. В воздухе оно может вести себя совершенно иначе. А работают люди как раз в воздухе.


В реальности происходит такое:
Получают люди трихограммницу, отдают своему технику, тот устанавливает, разводит провода, все подключает. Дальше делают первую калибровку: ее задача - подобрать необходимое колесико дозатора, чтобы при обычной для данного самолета скорости полета, на обычной для пилота ширине гона и при требуемой расходе трихограммы на гектар моторчики работали в "оптимальном" диапазоне оборотов (для мотора с номиналом 100 об/мин желательно не работать выше 110 об/мин и ниже 40 об/мин, оптимально 70-90 об/мин).

Дальше засыпаем точно известное количество манки и летим. В реальном полете (иногда это бывает уже даже "боевой" полет, а не испытательный, так как у нас люди привыкли всё откладывать до последнего), включаем тумблер внесения, обрабатываем поле, отключаем тумблер не позднее, чем закончится вся манка (чтобы прибор не считал "пустоту"), дальше нормально идем на посадку, и, не отключая аппаратуру "подкручиваем" регулятор калибровки так, чтобы значение высыпанного объема на экране совпадало с реально высыпанным в полете объемом манки.

И еще нужно сделать балансировку между правым и левым дозатором. Тоже по результатам полета. Потому, что если они на земле высыпают одинаково, в воздухе они никогда не высыпают одинаково. Ибо аэродинамика.

И всё. дальше летаем сезонами и годами, и всё будет сходиться от полета к полету. Так оно и сходится.

Ну за несколько лет вообще не возникало с этим проблем. Сколько настроили, сколько и вносит.

С чем возникали реальные проблемы? Проблемы возникали с проводами. Потому, что нередко по 5-8 метров провода от центрального контроллера к дозатору. И низкий вольтаж. И еще перепады бортового напряжения случаются. И еще плохие контакты случаются. А главная беда - когда авиатехник ставит не провода, а "сопли", и там такое падение напряжения получается у самого дозатора, что контроллер дозатора подвисает или уходит в перезагрузку при каждом запуске моторчика (в перезагрузку уходит, если я включаю там "сторожевую собаку", а без нее тупо подвисает).

Вот это проблема.

И не только на трихограммнице.

Несколько дней назад я получил обратно свой набор для жидкой химии потому, что он "не работает". Рекламация.

Вернули в том состоянии, как собрали для установки на самолет. Обнаруживаю, что провод для питания всего исполнительного блока, включающего в себя мощный сервопривод, мотор водяного насоса, электроклапан, реле, ну и контроллер с "обвесом" удлинен тремя метрами  (вы не поверите) обычной "домашней" витой пары.

Я удивляюсь, что Это вообще могло хоть как-то работать.

И это не единичный случай.

Хуже всего, когда "на земле" всё работает идеально, а в полете начинаются проблемы. Это очень нервное дело. Когда у людей заказчик и агроном стоят над душой, на мозги капают, время идет, а что и почему не работает - непонятно.  Вот в этом сезоне было такое. Причина - плохой контакт на "массе". На земле все нормально, а при вибрации в полете начинаются "фокусы".

Ну да ладно, это обычная и малоинтересная жизненная реальность. А по поводу "точности", то крайний раз была проблема два года тому назад: тогда на самолете в разные полеты аппаратура выдавала разные результаты расхода. То есть, засыпали 3 литра, отлетали, откалибровали на 3 литра. Следующий полет - те же реальные 3 литра, а на экране пишет 3,5 литра, или 2,8 литра, или еще как-то, только неправильно.

А моторчик дает дозировку чисто по данным с энкодера (если физически может, конечно, и его не заставляют работать на 150 об/мин, которые он выдать не способен). Математика там простая: программа рассчитывает требуемое количество сигналов энкодера, а моторчику нужно это точное количество обеспечить. Обороты в минуту - это явление вторичного характера, данные чисто для пользователя, и то, только для первоначальной настройки с подбором дозирующего колесика необходимые.

Поэтому и высыпает неправильно - моторчик же не в курсе, что энкодер "врет", он ему свято верит, и работает строго по его данным.

О причине такой беды уже, кажется, писал: энкодер не любит длинных проводов. Настолько не любит, что это не лечится никакими физическими и программными фильтрами. Поэтому с тех пор все мои трихограммницы на аппараты, у которых панель управления и дозатор разнесены более чем на полметра, имеют еще один контроллер, находящийся непосредственно у дозатора. Он и работает с энкодером на коротких проводах. А передача данных от панели управления происходит по помехозащищенному протоколу связи, и тут длина проводов (в разумных пределах) уже никак не влияет.

Еще была проблема "с точностью" - но в кавычках. Потому, что на паре первых дозаторов сделал свободное вращение колесика в уплотнителе, и при сильной вибрации в полете трихограмма понемногу высыпалась через дозатор, когда тот вообще не работал. Там не только от вибрации, но еще и напором ветра ту трихограмму то ли высасывало, то ли выдувало.

С тех пор все беды - чисто по питанию. А конкретнее - плохие контакты и "сопли" в роли проводов питания. Конечно, контроллер, который по перепадам напряжения за полет 10 раз зависнет и перезагрузится, никакой точности не даст.

Впрочем, мне это уже настолько надоело, что уже придумал, как с данным явлением бороться. Правда, для этого на каждый контроллер дозатора придется прицепить по 2 дополнительных понижающих конвертера.

И еще буду сделаю блокировку значений, получаемых с потенциометров после изменения этих значений пользователем.  Оказалось, что нужно.

Но это ближе к зиме займусь, сейчас сезон по трихограмме благополучно отработан, аппаратура никому не нужна, и есть чем другим заняться. В общем, всему свое время. Или если кому понадобится - то тогда выделю время.

А так, то появляется повод что-то усовершенствовать - усовершенствую. А что нормально работает - то не трогаю.

Как в анекдоте про программиста и сына, который спрашивал, почему каждый день встает Солнце. Потому что в анекдоте только доля анекдота, а остальное - суровая правда жизни.

Если возникнут проблемы с точностью - полезу решать.

Да, и всегда одно и то же: то, что отлично работает на столе, далеко не всегда работает на реальном самолете. В начале я думал:"Всё! Я сделал идеально работающую трихограммницу, я много раз ее проверил, я всё отладил, все очень точно работает..."
А потом начинается... то, что всегда начинается.

Добавлю: видео я таки сниму, это просто так, написал в качестве лирического отступления.
« Крайнее редактирование: 09.08.2020, 20:10:16 pm от Perelesnik » Записан

Хто визволиться сам, той вільним буде, Хто визволить кого, в неволю візьме. Л.Українка.
реношник
*

Karma: +10/-0
Offline


« Ответ #184 : 09.08.2020, 20:58:02 pm »

" А так, то количество реально высыпанного материала будет всегда соответствовать тому, что просчитано программой. Если калибровка сделана, конечно. И если нигде не сыплется само с бутылки мимо дозатора. Потому, что программа считает импульсы энкодера. То есть, работает чисто "от результатата". "
= понятно.
я тоже так считал когда рассуждал теоретически, а на практике оказалось совсем не так...

" Потому, что воздушные потоки на больших скоростях (120-150 км/час у самолета), наличие вибраций (часто весьма существенных) вносят заметное влияние в то, сколько реально дозатор высыпает материала за один реальный оборот колесика.

Можете проверить даже на автомобиле - прицепите трихограммницу снаружи и прокатитесь по хорошей трассе под 130 км/час  "с ветерком". "
= это тоже понятно, но в настоящее время я не рассматривал влияние воздушных потоков. пока меня интересует только точность дозировки системы.

" совершенно одинаковые дозаторы с одинаковыми дозирующими колесиками и на совершенно одинаковых оборотах высыпают разное количество материала под правым и под левым крылом

Потому я вообще перестал что-либо тестировать в салоне автомобиля. "
= вот теперь ситуация вполне прояснилась.





 
Записан
Perelesnik
***

Karma: +110/-5
Offline




WWW
« Ответ #185 : 10.08.2020, 08:35:59 am »

" совершенно одинаковые дозаторы с одинаковыми дозирующими колесиками и на совершенно одинаковых оборотах высыпают разное количество материала под правым и под левым крылом

Потому я вообще перестал что-либо тестировать в салоне автомобиля. "
= вот теперь ситуация вполне прояснилась.


Когда в первый раз я столкнулся с этим явлением, сам поразился. На земле сколько ни проверяй - оба дозатора высыпают одинаково. Засыпали в бункеры одинаковое количество манки - она одновременно (ну, +- пару секунд на пару литров в каждом бункере) закончилась. Прямо вот, смотришь, и не нарадуешься. И как бы логично - оба мотора совершили одинаковое количество оборотов, значит, и высыпали манки тоже одинаково. То, что количество оборотов совершенно одинаковое, видно по индикатору - на каждом дозаторе стоит светодиодик, который моргает один раз за фактический полный оборот колесика - сделал для того, чтобы было видно, если мотор заклинит или что-то еще с ним произойдет нехорошее - что он не вращается или вращается "не так", просто взглянув на дозатор.
Ну и, как оказалось, очень наглядно по этим светодиодам видно, работают ли моторчики синхронно, или нет. Если хоть немного идет "сдвиг по фазе" между оборотами моторов, человеческий глаз четко замечает "сдвиг" - рассинхрон между морганием светодиодов.
И вот на земле всё так чудесно работает. А в полете - другая картина. Моргает синхронно, а высыпает по-разному.
Пришлось ставить "балансировочный" регулятор, чтобы можно было менять пропорцию между оборотами правого и левого моторчика. Там коэффициент задается совсем небольшой, но на 5 литров манки даже небольшая разница в фактическом высыпании будет заметна.

ЗЫ: на квадриках и прочих беспилотниках Вы вряд ли столкнетесь с таким явлением, там скорее всего что на земле, что в воздухе будет одинаково работать. У меня на беспилотниках одинаково. И на тех самолетах, в которых один дозатор установлен внутри кабины, а сброс трихограммы с дозатора идет через трубочку наружу, с дефлектором. И на вертолетах одинаково. И даже на "Бекасе" с двумя дозаторами нет такого явления. А вот если винт стоит впереди, и два дозатора - то явление присутствует.
« Крайнее редактирование: 10.08.2020, 08:45:18 am от Perelesnik » Записан

Хто визволиться сам, той вільним буде, Хто визволить кого, в неволю візьме. Л.Українка.
Perelesnik
***

Karma: +110/-5
Offline




WWW
« Ответ #186 : 10.08.2020, 10:10:07 am »

Мне еще весной прислали такое вот видео, наверняка много кто его уже смотрел, но кто не смотрел, можете принять к сведению и такое вот мнение:

<a href="http://www.youtube.com/v/sL7Qe85kbaI&amp;ap=%2526fmt%3D18&amp;rel=0" target="_blank">http://www.youtube.com/v/sL7Qe85kbaI&amp;ap=%2526fmt%3D18&amp;rel=0</a>


Хотя по разговорам с "практиками" далеко не всё сказанное подтверждается на реальном опыте.
Записан

Хто визволиться сам, той вільним буде, Хто визволить кого, в неволю візьме. Л.Українка.
Perelesnik
***

Karma: +110/-5
Offline




WWW
« Ответ #187 : 10.08.2020, 11:21:56 am »

Выскажу свое личное мнение о "вообще":

В перспективе считаю оправданным уход от технологии рассыпания яиц трихограммы по полю "насыпом" и переход к расселению трихограммы в капсулах.



Причин несколько:
- Капсула всегда будет падать прогнозируемо почти вертикально вниз, без сильного сноса воздушными потоками.
- Яйца трихогрнаммы в капсуле защищены от хищников и прочих негативных факторов, как в мини-инкубаторе.
- Возможность внесения за один раз разновозрастной трихограммы.

Причины весьма серьезные, кто понимает, о чем речь.

Минус - стоимость. И речь не столько о стоимости капсул и технологии по капсулам.
"Насыпную" трихограмму самолет с двумя дозаторами "разложит" концевыми вихрями по полю на 30-40 метров по захвату. Плюс самостоятельный разлет трихограммы. Итого - хорошее перекрытие поля при 50-75 метрах захвата. Итого - не проблема обработать около 1000 Га за один полет.

Если вносить в капсулах - расчет только на самостоятельный разлет трихограммы. То есть, летать придется как минимум в 2-3 раза больше, и, соответственно, дороже.

На квадрокоптере расчет не поменяется - он что так, что так сыпет "под себя". Однако, изменится объем и вес бункера с рабочим материалом. То есть, это уже коптер немного другого класса и стоимости.

Хотя... коптеры по цене самолета или мотодельтаплана и так не будут работать. Коптеры нанимают уже когда больше нечем обрабатывать - разве что вручную по полю разносить. Есть достаточно много таких полей, куда "большую авиацию" не выпросишь.
Тут даже особой конкуренции не предвидится: на поля в сотни и тысячи гектар никто в здравом уме коптер нанимать не станет, а на одинокое удаленное поле до 100 Га к "маленькому" фермеру никто самолетом лететь не станет,  разве что попутно залетит пройти те несколько несчастных гонов.

Поэтому работа найдется всем видам аппаратов. Каждому - по своей специфике.

А насчет капсул - поживем, увидим. Климат чуток меняется, и "окошко", в течение которого можно работать днем без ветра и прочих атмосферных явлений, все сокращается.

« Крайнее редактирование: 10.08.2020, 11:50:34 am от Perelesnik » Записан

Хто визволиться сам, той вільним буде, Хто визволить кого, в неволю візьме. Л.Українка.
Perelesnik
***

Karma: +110/-5
Offline




WWW
« Ответ #188 : 10.08.2020, 13:20:15 pm »

ВАЖНОЕ объявление!

Сегодня у меня после обновления Вайбера исчезла вся история переписки и все контакты Вайбера. Возобновить не удалось.

По Вайберу я рассылал актуальные обновления навигационной программы.
 Кому это нужно и важно, пожалуйста, маякните мне на Вайбер +380984033973

Просто я всех уже физически не помню - очень большой список товарищей.
Записан

Хто визволиться сам, той вільним буде, Хто визволить кого, в неволю візьме. Л.Українка.
Андрей-пилот
Авиаторы

Karma: +356/-36
Offline



UR-ACAV, UR-AAS


« Ответ #189 : 10.08.2020, 19:31:22 pm »

Как правило, все пилоты стараються летать как можно ниже.
<a href="http://www.youtube.com/v/3gC1C9Di1gM&amp;ap=%2526fmt%3D18&amp;rel=0" target="_blank">http://www.youtube.com/v/3gC1C9Di1gM&amp;ap=%2526fmt%3D18&amp;rel=0</a>
Записан
реношник
*

Karma: +10/-0
Offline


« Ответ #190 : 11.08.2020, 18:14:02 pm »

Как правило, все пилоты стараються летать как можно ниже.
http://www.youtube.com/v=3gC1C9Di1gM&t=930s


Красиво...
Но у меня ориентир на квадрокоптеры для малых площадей...
Записан
Perelesnik
***

Karma: +110/-5
Offline




WWW
« Ответ #191 : 14.08.2020, 15:34:32 pm »

<a href="http://www.youtube.com/v/tCKGhlFu7-M&amp;ap=%2526fmt%3D18&amp;rel=0" target="_blank">http://www.youtube.com/v/tCKGhlFu7-M&amp;ap=%2526fmt%3D18&amp;rel=0</a>
Записан

Хто визволиться сам, той вільним буде, Хто визволить кого, в неволю візьме. Л.Українка.
Kagor
*****

Karma: +1338/-355
Offline



дельтафанерист


« Ответ #192 : 14.08.2020, 21:32:03 pm »

https://www.facebook.com/raxp0/posts/3321073947951271
Записан

Мертві бджоли не гудуть.
Perelesnik
***

Karma: +110/-5
Offline




WWW
« Ответ #193 : 15.08.2020, 14:59:10 pm »

Вчера поздним вечером - ранней ночью появилось немного свободного времени, решил потратить его на вопрос определения "точности" работы трихограммницы.

Решил, так как на глаза попалась новоразработанная "мелкокоптерная" трихограммница, наличие которой я как-то вообще выпустил из внимания. Пока не привык воспринимать эту "цацку" как настоящую трихограммницу  Смеющийся
А и правда, почему бы на ней не проверить?

Ничего, что моторчик в ней стоит другой, главное, что алгоритмы управления моторчиком точно те же, что и в "больших", "взрослых" трихограммницах. Проверяем то мы как раз алгоритм. А на заведомо маломощном и таком "игрушечном" моторчике все возможные "косяки" алгоритма проявятся быстрее и нагляднее. Что нам, собственно, и требуется.

В первую очередь стал продумывать алгоритм проверки.

Вернее, сначала нужно определить "цель лабораторной работы", а уже потом методику и инструменты. Чисто по научному)

Итак, Цель:
Определить точность обеспечения заданной дозировки в условиях переменной скорости движения и переменной нагрузки на дозирующее колесо.

Другими словами: насколько точно моторчик будет поддерживать необходимую расчетную скорость вращения как при динамическом изменении расчетной скорости (а она меняется в зависимости от скорости полета), так и при динамически изменяющихся условиях работы (разная нагрузка на колесо дозатора).

Методика:

1) Определяем, сколько Нужно высыпать трихограммы при заданных параметрах работы.

- Можно простым способом - по конечному результату на основе средней скорости "полета", но этот способ не позволяет отследить процесс в динамике - то есть, если во время работы моторчик некоторое время "пересыпал", а потом "недосыпал", в результате мы можем получить "хороший" показатель точности при фактически плохой равномерности внесения по полю.

- Можно фиксировать необходимый расчетный объем внесения в короткие промежутки времени, а общий объем получить сложением этих объемов. В таком случае, если моторчик не будет работать "как надо",  это можно наглядно увидеть в любой момент времени.

Я выбрал второй способ, как более точный и наглядный. Период фиксации расчетного объема сделал 100 микросекунд, то есть, 10 раз в секунду. Потому, что GPS у меня работает на 10 Гц, и именно с такой периодичностью обновляет данные о скорости полета... соответственно, и необходимый объем сброса трихограммы программа вычисляет тоже 10 раз в секунду, и коррекцию оборотов моторчика делает тоже 10 раз в секунду.

итак, добавляю строчку в программу:

valtarg = valtarg + RPM * 696 / (60000 / period);

где:
 valtarg  - общий расчетный объем внесения с начала работы дозатора. Здесь он выражается в количестве сигналов энкодера, из которого объем трихограммы в миллилитрах получаем обычным умножением сигналов энкодера на коэффициент, определенный при калибровке дозатора... то есть, это можно пересчитать и в миллилитры, но проверка тогда получится более грубой, так как на 1 мл может приходиться около 1000 импульсов энкодера, и поэтому в миллилитрах точность измерения упадет соответственно в 1000 раз. 
 RPM - расчетная скорость вращения моторчика.
RPM * 696 - переводим "обороты в минуту" в "количество сигналов энкодера в минуту". У меня на 1 полный оборот дозатора приходится 696  импульсов энкодера для данного моторчика.
 RPM * 696 / (60000 / period) - сколько по расчетам за данный период времени (100 мс) должно получиться сигналов энкодера (или объема сброса трихограммы в пересчете).

2 Определяем, сколько реально высыпалось трихограммы.

Ну, здесь ничего прописывать не пришлось, так как это вычисляется программой изначально. Берется сумма фактических сигналов энкодера и умножается на коэффициент, определенный пр калибровке. То есть, сколько сигналов энкодера соответствует реально высыпанному дозатором миллилитру трихограммы.

Так как для максимальной точности измерений я решил считать не в миллилитрах, а в сигналах энкодера, то просто берем сумму сигналов без умножения на коэффициент.

 3 Сравниваем фактический объем внесенной трихограммы с расчетным (математически идеальным) объемом.

Снова же, для большей точности сравниваем не миллилитры, а сигналы энкодера.

valdev = valtarg - val2;

где valdev - эта самая разница между желаемым и реально полученным.

val2 - сумма реальных сигналов энкодера, полученных с начала работы дозатора.

 4 Выводим результаты для наблюдения:

  Serial.print ("Расчет: ");
  Serial.print (valtarg);
  Serial.print ("  Факт:  ");
  Serial.print (val2);
  Serial.print ("  Разбежность (расчет - факт):  ");
  Serial.print (valdev);
  Serial.print ("  Разбежность %:  ");
  Serial.println ((valdev / (val2 * 0.01)), 2);

Само собой, мы можем смотреть результаты не в сигналах энкодера, а в объеме трихограммы, для этого достаточно просто каждую выводимую переменную умножать на коэффициент калибровки.

Тогда получим, допустим, не 1345734 сигнала, а 1346 мл. Но в сигналах во много раз точнее и нагляднее.

 5 Обеспечиваем условия эксперимента, чтобы его можно было провести за столом, с выводом процесса на монитор:

- Колесо дозатора должно быть "нагружено" и нагрузка эта должна меняться в течение времени (для усложнения условий работы). Для этого ставлю дозирующее колесико "не по размеру" - с чуть большим диаметром, чем нужно, и с небольшим эксцентриситетом.
 Это позволяет не мусорить манкой при достижении того же эффекта.

- Так как дозировка прямо пропорционально связана со скоростью полета, при изменении дозировки мы получим совершенно тот же эффект, что и при изменении скорости полета. В формуле не важно какой из двух множителей менять.
 Это позволяет проводить измерения "не на ходу".
Собственно, можно прописать функцию, которая будет в процессе работы программы динамически изменять "скорость полета", но результат будет тот же, что и при ручной подстройке дозировки.

6 Проводим измерения.

Мне самому любопытно было узнать, совпадут ли результаты измерений с реальными данными по точности работы аппаратуры...

Итак, по результатам:

Это скриншот на первых минутах работы:


В процессе кручу регулятор дозировки, моторчик отрабатывает изменения оборотов. Да, при быстром уменьшении дозировки он немного "пересыпает", при быстром увеличении - "недосыпает"
это очень наглядно видно на мониторе по изменению значения "Разбежность".

Однако, как я ни крутил ту настройку, достичь 1% погрешности у меняя так и не получилось. А через некоторое время мне просто надоело, потому, что результат по точности был один и тот же.

Вот крайний скриншот:



То есть, на 1 расчетном "килограмме" он "пересыпал" 9 грамм.

Кстати, я так и не понял, почему оно именно "пересыпает", а не "недосыпает". Скорее всего, причина в инерции ротора самого моторчика - это сказывается при отработке уменьшения оборотов, ведь мы управляем только педалью "газ", а педали "тормоз" у нас нет. Тормозит только за счет естественного трения колеса дозатора в манке и уплотнителе.

Реверсивное переключение мотора для торможения я делать не буду. Оно того не стоит. Да и не бывает в реальном полете слишком быстрого уменьшения скорости. Даже на коптере, где это реально сделать, резкое динамичное торможение не выгодно по соображениям экономии электроэнергии - мы проверяли.

В общем, результаты замеров получились +- примерно такими же, как результаты с реальных полетов. Без сюрпризов и неожиданных научных открытий.

Всего дозатор сделал 1323214 / 696 = 1901 оборот. А по расчетам должен был сделать в идеале
1311231 / 696 = 1884 оборота.
"Накрутил" 17 лишних оборотов.
При средней скорости вращения 80 об/мин  дозатор работал у меня 24 минуты. Примерно столько же летает хороший "полевой" квадрокоптер на трихограмме.



А дальше, раз я уже добрался до прошивки, я сделал то, что предлагал сделать в недавнем своем сообщении - реализовать алгоритм "идеальной точности", с двойной проверкой, включающий и сверку с расчетным количеством внесения трихограммы.

То есть, программа должна не только заставить моторчик вращаться точно в соответствии с расчетной скоростью оборотов, но и постоянно сверять расчетный "идеальный" объем внесения с реальным результатом, внося дополнительную корректировку в обороты моторчика, чтобы получить идеальное совпадение в любом режиме работы и в любых условиях работы.

Сверку и корректировку делаю традиционно с частотой 10 раз в секунду.

Звучит круто, а на самом деле "умный алгоритм" выглядит так:

       if (RPMreal < RPM) {
          pwmOut = pwmOut + (RPM - RPMreal) * 0.5 + valdev * 0.01;
         // pwmOut = pwmOut + (RPM - RPMreal) * 0.5;
        }
        if (RPMreal > RPM) {
          pwmOut = pwmOut - (RPMreal - RPM) * 0.5 + valdev * 0.01;
         // pwmOut = pwmOut - (RPMreal - RPM) * 0.5;
        }

Всего-то и изменений.
А работает так: если реально "не досыпало", моторчик чуть-чуть "добавит газу", пока разница между расчетным и реальным не исчезнет. Ну и наоборот.

Кстати, этот алгоритм у меня давно реализован для импульсного режима работы моторчика (когда требуются болезненно малые обороты двигателя).  Немножко иначе реализован, так как там управляется не скоростью моторчика, а длительностью его работы, но принцип тот же.

А теперь вот и для работы в режиме непрерывного вращения прописано. Ок... 1% неточности - это тоже неточность. Будем стремиться к идеальному)

Проверяю... При проверке кручу регулятор дозировки так, что обороты двигателя меняются от 154 об/мин до 30 об/мин (с заходом в импульсный режим) и обратно.

Эффект снимаю на видео:
<a href="http://www.youtube.com/v/lMtLofy5Ff8&amp;ap=%2526fmt%3D18&amp;rel=0" target="_blank">http://www.youtube.com/v/lMtLofy5Ff8&amp;ap=%2526fmt%3D18&amp;rel=0</a>


В общем, теперь по любому "дебет с кредитом сойдутся". И если программа "присудит" к внесению на поле, допустим, ровно 4567 миллилитров, то ровно столько и внесется.

Ну.... если моторчик не вынужден будет вращаться с физически недоступной для себя скоростью, конечно.



Записан

Хто визволиться сам, той вільним буде, Хто визволить кого, в неволю візьме. Л.Українка.
Perelesnik
***

Karma: +110/-5
Offline




WWW
« Ответ #194 : 15.08.2020, 19:30:00 pm »

Работа над ошибками...
В предыдущем видео о химаппаратуре не вышло вывести насос в нормальную производительность по причине плохого подводящего патрубка с проваленной уплотняющей резинкой.

Не имел душевного спокойствия, пока не сделал как надо и не проверил уже в нормальных условиях работы.

В целом, производительность соответствует той, что на "родном" насосе указана (ну это как бы и логично)

По калибровке, возможно, на кокой-то литр не угадал, но где-то около того оно и есть...

На самом деле, у ведра объем не 25, а 29 литров (только что уточнил).





<a href="http://www.youtube.com/v/nmp7xaI98z0&amp;ap=%2526fmt%3D18&amp;rel=0" target="_blank">http://www.youtube.com/v/nmp7xaI98z0&amp;ap=%2526fmt%3D18&amp;rel=0</a>
« Крайнее редактирование: 15.08.2020, 19:53:15 pm от Perelesnik » Записан

Хто визволиться сам, той вільним буде, Хто визволить кого, в неволю візьме. Л.Українка.
  Печать  
Страниц: « 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 » |   Вверх
Тэги:
 
Перейти в:  

Powered by SMF 1.1.7 | SMF © 2006-2008, Simple Machines LLC | v1.2 © Крылья 2004