Украинский Авиационный Форум Crewshop
Добро пожаловать, Гость.
Вам не пришло письмо с кодом активации?
 
 
17.11.2019, 11:54:36
   Начало   Поиск Календарь Тэги Войти Регистрация  
Страниц: « 1 2 3 |   Вниз
  Печать  
Автор Тема: Комплектующие от беспилотников для СЛА  (Прочитано 7079 раз)
Toris
Зачарований небом
*****

Karma: +860/-691
Offline



Toris.Україна


« Ответ #30 : 30.03.2018, 20:37:25 »

Чудово і прекрасно! +1 і респект з уважухою!

Інтерфейс на великому екрані можна зробити, як в Татьяныча для українського "Скаута" зробили: https://www.artlebedev.ru/scout/interface/

Також дуже раджу виділити трохи часу і детально почитати процес створення їхнього інтерфейсу. Там трохи розписаний шлях еволюціонування інтерфейсу: https://www.artlebedev.ru/scout/interface/process/
« Крайнее редактирование: 30.03.2018, 20:51:47 от Toris » Записан

Секта свідків підіймальної сили
Perelesnik
***

Karma: +78/-4
Offline




WWW
« Ответ #31 : 31.03.2018, 10:33:55 »

Классические механические авиационные приборы привычны, так как некоторые из них имеют, наверное, уже столетнюю историю применения. Привычные шкалы, характерные стрелки того или иного прибора, взаимное расположение...



При том, способ отображения информации на них был выбран не столько из удобства восприятия, сколько исходя из принципиальных возможностей реализации для механических приборов.

Исходили из реальных ограничений для механических устройств, а потом, со временем, этот способ отображения информации стал классическим. Несмотря на то, что при появлении возможности отображать приборы на экране, подача информации может принимать абсолютно любые формы: то же изменение высоты полета иногда гораздо удобнее воспринимать в виде динамического графика или вертикальной шкалы с динамически изменяемым масштабом отображения - а это практически невозможно (или слишком сложно) сделать в механике.

Также изменилась и точность датчиков. Электронный барометрический датчик сегодня имеет погрешность меньше одного метра по расчету высоты, что недостижимо для мембраных приборов. Нужна ли такая точность для полёта на высоте 1000 метров? Вряд ли. Но для полета на высоте менее 100 метров - вполне уместна.

Установка высоты по мм. ртутного столба... с погрешностью +- 10 метров... Ну, даже не знаю... Для программы я оперирую паскалями и соответствующей точностью вычисления, и только для традиционного способа вывода на панель перевожу в мм. ртутного столба, с заведомой потерей целого порядка по точности.

Кроме того, к высотомеру стоит добавить еще пару стрелок: для указания высоты по GPS и по лазерному высотомеру. Тем более, что и погрешности этих приборов примерно одинаковые (ну разве что у лазерного высотомера погрешность поменьше, и исчисляется уже сантиметрами). Можно, конечно, и отдельными приборами вывести.
То же и для скорости. Скорость по GPS тоже желательно видеть где-то недалеко от воздушной скорости.

Конечно, можно просто фотографически скопировать все привычные механические приборы - это будет выглядеть "красиво" - "красиво" для нас то, что привычно.
Можно даже сделать настоящие физические приборы с подвижными стрелками под стёклышками на сервоприводах - это еще привычнее и круче будет смотреться. Так сказать "лампово".
Но это будет просто подмена одного другим, не лучше и не хуже... то есть, "никак".

Поэтому я сделал что-то среднее, как сейчас делают приборные панели для новых автомобилей - всё на одном экране, где совмещается и классический дизайн стрелочных приборов, и постепенно вводятся альтернативные способы отображения информации.

Вот для беспилотников уже классически используется такая приборка:



Никаких стрелочек. Одни циферки. И... вполне привычно.
Вся информация есть, всё перед глазами.

Если какая неполадка - то прямо по центру авиагоризонта возникает большая красная надпись с описанием неполадки. Без всяких дополнительных "тревожных лампочек", но с большей информативностью.
Сейчас "дроноводам" дай приборку с классическими авиационными приборами - они вообще "заблудятся" и искренне удивятся, как по таким приборам можно оперативно ориентироваться.
Дело привычки.

Хотя не так сложно заложить в программу несколько альтернативных способов вывода информации, чтобы можно было между ними переключаться по желанию: от строгой "классики" до... до вообще футуристических визуальных методов.

Главное всё равно - показания датчиков и внутренняя "математика", а куда эти данные потом выводить - это дело третье.
Сама структура программы, кому любопытно, выглядит так:



Ну, вообще-то, это кусочек структуры программы, вся она на экран просто не помещается.

Там еще не прописано запись полетных данных в "черный ящик", ввод пользовательских настроек... И подключено всего-то несколько датчиков, а тех датчиков нужно бы раза в 2-3 больше подключить, чтобы иметь полную картину.


Но мне заказали только изначальные приборы, с выводом циферок на маленький экранчик, а весь интерфейс для большого экрана уже делал из чистого энтузиазма. Большой экран туда, куда мне эти приборы заказывали, просто не влезет, да и смысла особого не имеет (речь о паре одноместных вертолетов с открытой кабиной).
« Крайнее редактирование: 31.03.2018, 10:36:01 от Perelesnik » Записан

Хто визволиться сам, той вільним буде, Хто визволить кого, в неволю візьме. Л.Українка.
Perelesnik
***

Karma: +78/-4
Offline




WWW
« Ответ #32 : 03.11.2019, 16:04:20 »

Сезон активного летания над полями в этом году пришел к завершению, посему появилась возможность вернуться к теме автопилота.

Тема страшная, если о ней думать, но если планомерно и настойчиво делать - то как-то легче Улыбающийся

Так получается, что углубляться в данный проект получается только ближе к зиме, когда никому ничего особо не нужно (нужно начинается весной, капец как срочно нужно прямо перед сезоном, ну и вааще! - это когда сезон уже начался).

Собственно, вот что на моем рабочем столе в данный момент:


На дальнем плане - центральный блок управления с полетным контроллером, системами питания, парой информационных дисплеев, разными прочими микроконтроллерами... и много с чем еще. Скомпоновано довольно плотно, и сделано самодостаточным: может работать и отключенным от системы питания и управления самолетом (иногда это очень нужно).

На переднем плане - модули управления сервоприводов.
Нужны потому, что это не для авиамодели делается, а для аппарата, у которого расстояние от полетного контроллера до сервоприводом исчисляется не сантиметрами, а метрами.
То есть, о том, чтобы передавать на эти метры обычный ШИМ сигнал, можно даже не думать.

Поэтому управляющие сигналы от полетного контроллера перехватываются отдельным устройством, встроенным в центральный блок, декодируются, переводятся в промышленный формат передачи данных RS485, который позволяет стабильно осуществлять связь на расстоянии в сотни метров, передается по витой паре на модули управления сервоприводами, где раскодируются и переводятся в ШИМ.

Передаются данные не по одному каналу, а по двум независимым каналам. Если одна из линий связи почему-то перестает работать, происходит автоматическое переключение на вторую линию. Конечно, при включении системы будут автоматически протестированы все линии связи, поэтому это только на случай, если что-то оборвется во время полета.
Если вообще какой-то модуль управления сервоприводами не сможет получить данные ни по одному из каналов связи, то он подождет секундочку и выставит сервопривод в заранее определенное в программе положение (если это один из рулей, то в нейтраль, если газ - то на высокое положение по газу, если тормоза для рулежки - то в разблокированное состояние, ну и так далее).

То же самое можно сделать и умышленно, с помощью тумблера на приборной панели (при наличии пилота в летательном аппарате), при этом автоматика не будет управлять рулями и прочим хозяйством, а все будет пилотироваться в обычном ручном режиме, интеллектуальными и мускульными силами пилота.

Сам полетный контроллер при этом не будет отключен или перезагружен.

По возможности, всё дублируется: связь, питание, все соединения.
Некоторые вещи присутствуют не в двойном количестве, а в большем: компасов тут минимум три, барометрических высотомеров тоже вроде три, акселерометров и гироскопов тоже...

GPS один пока, но весьма матёрый, с RTK - это такая система, которая позволяет позиционировать аппарат по всем трем координатам с точностью до сантиметров.

ПВД в единственном экземпляре (подключение второго не предусмотрено разработчиками полетного контроллера, но если нужно, поставлю промежуточный контроллер, напишу прошивочку, и воткну хоть 10 штук).

Лазерный высотомер тоже один предполагается. Потребуется больше - сделаю, как написал в предыдущем абзаце.

Пока что полетный контроллер получает основные команды обычным "беспилотным" способом - через радиоканал с наземной станцией (вернее, через 2 отдельных радиоканала), но, возможно, и тут сделаю "контроллер - перехватчик", чтобы команды шли не сразу в полетный контроллер, а через этот дополнительный модуль. Это позволит пилоту в самолете (или какому-то оператору в соседнем кресле) управлять аппаратом так, как будто он на земле с пультом радиоуправления находится. Ну и переключать режимы полетов можно будет прямо на приборной панели в летящем самолете: там, режим круиз-контроля, поддержание высоты, полет по маршруту, возврат домой, автоматическая посадка... ну, всё такое.

Работы капец как много, но зима длинная)
Записан

Хто визволиться сам, той вільним буде, Хто визволить кого, в неволю візьме. Л.Українка.
Toris
Зачарований небом
*****

Karma: +860/-691
Offline



Toris.Україна


« Ответ #33 : 03.11.2019, 17:45:02 »

Читав і дихав через раз. Це - круто! Крутой
« Крайнее редактирование: 03.11.2019, 17:47:19 от Toris » Записан

Секта свідків підіймальної сили
tkachik
*

Karma: +0/-0
Offline


« Ответ #34 : 10.11.2019, 16:52:02 »

На какой платформе  автопилот? Pixhawk?
Записан
Perelesnik
***

Karma: +78/-4
Offline




WWW
« Ответ #35 : 11.11.2019, 14:40:37 »

На какой платформе  автопилот? Pixhawk?


Да, HEX Pixhawk 2.1 CUBE на 32-bit STM32F427 Cortex M4 , в версии, которая без Intel Edison внутри.



Контроллеры периферии сделаны на основе Mega 2560 PRO MINI от RobotDyn.
Выбран именно такой контроллер по причине наличия 4-х аппаратных последовательных портов (нужно для обеспечения быстрой связи между контроллерами с двойным резервированием при сохранении возможности простой прошивки по UART) и 6 входов для внешних прерываний (нужно для декодирования выходных ШИМ - сигналов с полетного контроллера).


Записан

Хто визволиться сам, той вільним буде, Хто визволить кого, в неволю візьме. Л.Українка.
Andriy
Авиаторы

Karma: +214/-23
Offline




« Ответ #36 : 11.11.2019, 22:53:31 »

https://ru.aliexpress.com/item/32835104781.html?af=3135046&cv=33083646&cn=41q0to4jxd11mrdcwr4zi981ekikhrzr&dp=v5_41q0to4jxd11mrdcwr4zi981ekikhrzr&afref=http%253A%252F%252Fbuyeasy.by%252Fredirect%252Fcpa%252Fo%252Fpm8qs20sqh9emm2fplrhoxqvvuix79ls%252F&aff_platform=api&cpt=1573504867973&sk=4BkbO2Sk&aff_trace_key=0161a2e563fa48aebaf41abc5b1b733e-1573504867973-07618-4BkbO2Sk&terminal_id=2ea8b55dd45140ad82e26726c7df694f
 
500кг /см  = 5кг/м    50 доларів.  робити самому - буде дороще.   Але для пілотованого літака він не підійде
Записан

Да здравствует Украинская авиация, самая Украинская авиация в мире
Andriy
Авиаторы

Karma: +214/-23
Offline




« Ответ #37 : 11.11.2019, 22:59:01 »

вага 800г
Записан

Да здравствует Украинская авиация, самая Украинская авиация в мире
Perelesnik
***

Karma: +78/-4
Offline




WWW
« Ответ #38 : 12.11.2019, 14:39:47 »


500кг /см  = 5кг/м    50 доларів.  робити самому - буде дороще.   Але для пілотованого літака він не підійде

Поки що таке використовуватися не буде. Саме тому, що для пілотованого літака.
Передбачаєтся можливість в будь-який момент моментально (майже моментально, з затримкою десь в 0.5 секунди) повернутися до звичного режиму ручного керування. Без необхідності пересилювати будь-які механізми системи автоматичного керування.
Як саме це плануєтся реалізувати, сказати не можу, бо це не моя "комерційна таємниця".
В чисто безпілотному варіанті - будуть потужні серви. При цьому в самій системі керування нічого не зміниться.
Записан

Хто визволиться сам, той вільним буде, Хто визволить кого, в неволю візьме. Л.Українка.
  Печать  
Страниц: « 1 2 3 |   Вверх
Тэги: автопилот СЛА беспилотник 
 
Перейти в:  

Powered by SMF 1.1.7 | SMF © 2006-2008, Simple Machines LLC | v1.1 © Крылья 2004