Как у нас с трихограммой?
реношник:
" Просто было у меня такое, что эти энкодеры мне злостно мозг выносили своей нестабильной работой, вызванной чувствительностью к всевозможным наводкам (классическим использованием подтягивающего резистора не особо решается). "
смотрел сигнал с энкодера - чистый меандр без проблем.
частота там небольшая, проблем не представляю.
Perelesnik:
"Питание естественно раздельное и длина провода 4 см."
Тогда делайте фильтр и еще раз пишите график.
Просто у меня такой "свистопляски" нет. То есть, в условиях постоянной нагрузки на двигатель амплитуда разброса скоростей составляет от силы несколько процентов. А у Вас что-то совсем дикое получается.
По энкодеру "фокусы" получаются в основном на входе в Ардуинку и на обработке сигнала. Более-менее нормально работает только при прерывании по падению сигнала (с подтягивающим резистором к +).
Ну и еще может быть что-то с двигателем (щетки, коллектор...). Но это было бы слышно при работе.
Неа, диод немного не то. Я их раньше просто по умолчанию впаивал, а потом перестал вообще - пользы не обнаружил.
реношник:
Цитата: Perelesnik от 31.12.2018, 15:45:39 pm
"Питание естественно раздельное и длина провода 4 см."
Тогда делайте фильтр и еще раз пишите график.
Просто у меня такой "свистопляски" нет. То есть, в условиях постоянной нагрузки на двигатель амплитуда разброса скоростей составляет от силы несколько процентов. А у Вас что-то совсем дикое получается.
По энкодеру "фокусы" получаются в основном на входе в Ардуинку и на обработке сигнала. Более-менее нормально работает только при прерывании по падению сигнала (с подтягивающим резистором к +).
Ну и еще может быть что-то с двигателем (щетки, коллектор...). Но это было бы слышно при работе.
1 - какой фильтр ?
2 - может у вас нет такой свистопляски из-за способа измерения ?
3 - естественно я использую прерывание по спаду и проблем я тут не увидел.
вопрос только в правильном подсчете полученных сигналов, вот тут вопрос к алгоритму программы.
могу убрать одну строчку программы и получу график практически без свистопляски, но только это будет не корректный график...
4 - диод защищает транзистор от обратных выбросов тока...
а по фильтру я так и не понял о чем вы писали...
Perelesnik:
Прошу прощения за задержку с ответом.
1. Имелся в виду низкочастотный фильтр, который делает из ШИМ сигнал, близкий к аналоговому. Другими словами, ЦАП. Для данного "рабочего" устройства это совсем не обязательно, но на этапе отладки такая "идеализация" части схемы иногда применяется, чтобы отследить ошибки других частей этой схемы (например, того же энкодера). В нашем случае ЦАП просто исключает влияние частоты ШИМ на работу двигателя (если нужно проверить работу систем без такого влияния).
2-3. Нет свистопляски при любом способе измерения и подсчета при учете того факта, что расположение магнитных полюсов на валике энкодера несколько неравномерно. То есть, за один оборот двигателя получаем 11 сигналов (у меня так), периоды между соседними сигналами немного неравномерны, но сумма всех периодов за один оборот будет соответствовать такой же сумме за следующий оборот при той же скорости вращения двигателя.
Вообще, двигатель с редуктором - довольно физически инертное устройство, не способное значительно изменить скорость вращения (если сравнивать периоды соседних оборотов). Поэтому разбежности в несколько процентов между периодами соседних сигналов во время одного оборота вызваны не соответствующим изменением скорости вращения двигателя, а неидеальностью самого датчика. Прецизионные энкодеры стоят совсем других денег и для данного устройства их применение скорее всего нерационально.
Немного отвлекаясь от темы, замечу, что для работы с подобными неидеальными сигналами от датчиков существует старый добрый фильтр Калмана, "сглаживающий" значения, выходящие за пределы физических возможностей системы. Это чисто математический способ.
Но это тоже избыточно.
4. Мосфеты, которые я использую, уже имеют встроенный "флайбэк диод". Это удобно, когда встроенный. Просто в контексте мне показалось, что Вы как-то связываете наличие диода со "сглаживанием" работы двигателя на ШИМ. Это меня немного удивило, но потом понял, что просто неверно понял мысль.
реношник:
1 - не логично и запутано. Если вы конденсатором сглаживаете ШИМ, то соответственно и реакция двигателя на изменение %заполнения становится "заторможеной"...
2 - я имел ввиду баги в программе ... но если вы уверены в правильности кода тогда все в порядке.
про качество энкодеров, полностью согласен !
Фильтр Калмана это уже занадто...
Я "просто" отфильтровываю из массива значения которые встречаются максимальное количество раз.
немного теории тут https://ru-radio-electr.livejournal.com/1222610.html
а вот так у меня получается...
снова убеждаюсь в необходимости подбора частоты ШИМ ....
3 - не обольщайтесь наличием встроенного диода... у L3705N он тоже есть но картинка осциллографа говорит о том, что дополнительно ставить деод необходимо !
Навигация