Украинский Авиационный Форум Crewshop
Добро пожаловать, Гость.
Вам не пришло письмо с кодом активации?
 
 
28.03.2024, 11:39:49 am
   Начало   Поиск Календарь Тэги Войти Регистрация  
Страниц: « 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 » |   Вниз
  Печать  
Автор Тема: Как у нас с трихограммой?  (Прочитано 121895 раз)
Perelesnik
***

Karma: +125/-5
Offline




WWW
« Ответ #30 : 16.06.2018, 10:27:57 am »



Вот так выглядит аппаратура на 2 дозатора (сами дозаторы и GPS модуль не показаны, так как стоят сейчас на самолете).
« Крайнее редактирование: 16.06.2018, 10:29:49 am от Perelesnik » Записан

Хто визволиться сам, той вільним буде, Хто визволить кого, в неволю візьме. Л.Українка.
Perelesnik
***

Karma: +125/-5
Offline




WWW
« Ответ #31 : 27.06.2018, 00:05:38 am »

Всё это время был плотно занят доработкой программы "параллельного полета" под Андроид. Облётывалось-обкатывалось-настраивалось... В общем, процесс скушал много десятков литров хорошего бензина.
И очень много часов рабочего времени.
Вкратце, что сделано:
1) Работаем через Блютуз.
2) Каждая "ячейка" увеличена с 2х2 км до 4х4 км. Итого, 1600 гектар в ячейке, всего их 10, в сумме получается 16 000 гектар. Это максимум, который можно сейчас дать "запомнить" программе перед полетом.
3) Все обработанные поля с треками теперь отображаются на общей карте. То есть, все ячейки теперь накладываются на соответствующие места Гугловской карты, и можно видеть сразу всё, что обработали.
4) Добавился значок самолетика, указывающий реальное местоположение, линия курса и линия направления трека. При отклонениях курсовой линии от направления трека начинают "работать" стрелочки вверху экрана, указывающие "куда рулить", чтобы вернуться на азимут гона. Линия направления трека вычисляется пока что автоматически - от точки включения аппаратуры на заходе на гон до точки выключения на выходе из гона.
5) В полёте теперь с экрана убирается всё лишнее, все кнопочки и значки, которые в данный момент не нужны.
6) Отлажен процесс автоматического перехода между полями - с запоминанием всего, что мы делали на предыдущем поле и с "вспоминанием" при возврате на это поле.
7) В рабочем режиме поле у нас теперь светлое, все линии и значки контрастно-темные на белом поле. Путевую скорость вынес в верхний левый угол экрана.
Крутой Многократно проверен и отлажен счетчик обработанных гектаров.
9) Программа теперь адаптирована и для маленьких экранов смартфонов. Проверена на большой куче устройств, от самых древних (главное, чтобы Андроид был "не ниже" 4.1) - работает даже на таких устройствах, где почти ничего уже не работает.
10) Теперь у нас 2 масштаба обрабатываемого поля - один для процесса внесения (кнопка на штурвале включена), второй - для подлётов-разворотов. Настраивается крайне просто: какой масштаб выставили в соответствующем состоянии кнопки -такой и будет, и запоминается навеки (ну, до следующего изменения).

Там еще куча всего... уже и не вспомню...

Но что, наверное, самое серьезное из изменений - GPS удалось "разогнать" до 10 герц по частоте обновления координат, в разы ускорить "холодный старт" и вообще, повысить скорость реакции системы. Пришлось даже искусственно программно ограничивать минимальное расстояние между точками, чтобы не "кошмарить" старенькие слабые смартфоны избытком поступающих координат.

Сейчас всё это дело уже на реальных полях, но работа по программе не останавливается.

Видео снимать было просто некогда, это позже займусь. Картинки тоже попозже.
Записан

Хто визволиться сам, той вільним буде, Хто визволить кого, в неволю візьме. Л.Українка.
Perelesnik
***

Karma: +125/-5
Offline




WWW
« Ответ #32 : 27.06.2018, 10:20:42 am »

Пока такие картинки.

Вот так рисовало сначала (это на Sky Rainger облётывали):


Но не очень контрастно было - на темном фоне спутниковой карты. Да и много лишних деталей на карте, которые в работе пилоту не нужны, а только отвлекают.
Поэтому для обработки теперь берется "roadmap", схематичная Гугловская карта, где основной цвет светло-серый.
Выглядит теперь более читабельно:


Это просто включил у себя в авто, пока ехал из Смелы в Камянку. Собственно, это всё, что осталось у меня на планшете, так как всё остальное по планшетам и смартфонам, на чем облётывалось, отдал для работы на поля, а картинки оттуда как-то забыл скачать, всё в спешке и всё срочно пришлось отдавать-отвозить, так как все резко уходили на перелёты.
Вот так это всё теперь накладывается на общую карту:



Полагаю, вполне наглядно стало.

Еще думаю по поводу того, чтобы сделать отдельный приборчик, где будет только GPS на 10 Герц, Блютуз, контроллер и вывод для подключения кнопки (чтобы синхронно включать-выключать трек обработки) , без трихограммницы, без собственного экрана - тогда можно будет эту программу использовать и при работе на чем-то с аппаратурой не моего производства. Как совершенно индивидуальный навигационный прибор.
Чтобы рисовало все треки, считало гектары, ну и всё соответствующее.
Пока не спрашивал: нужно оно или не нужно кому.
« Крайнее редактирование: 27.06.2018, 10:22:50 am от Perelesnik » Записан

Хто визволиться сам, той вільним буде, Хто визволить кого, в неволю візьме. Л.Українка.
Kagor
*****

Karma: +1406/-366
Offline



дельтафанерист


« Ответ #33 : 29.06.2018, 21:02:11 pm »

где будет только GPS на 10 Герц
?
Записан

дельтафанерист
Perelesnik
***

Karma: +125/-5
Offline




WWW
« Ответ #34 : 01.07.2018, 15:00:30 pm »

где будет только GPS на 10 Герц
?


Вот примерно такое в состоянии модели:



Вот такое в состоянии реального объекта:


Пластик только с принтера, еще не обработан, но внутренняя компоновка будет такая, как на фото.
Крышка пока еще печатается:


Смысл такой: это устройство будет передавать GPS координаты с частотой обновления примерно 10 раз в секунду, а также состояние "вкл/выкл" какой-либо самолетной химаппаратуры через Блютуз.

Грубо говоря, подаем туда в качестве питания 12 вольт (или 24 вольта, если такое бортовое напряжение, это без разницы), подсоединяем к кнопке включения химаппаратуры параллельно с этой самой химаппаратурой, затем просто забрасываем этот прибор куда-то под лобовое стекло, на крышку приборной панели, соединяемся через Блютуз с программой параллельного полета, ну и дальше в программе на смартфоне или планшете видим все треки, карты, направления... ну, как обычно.

Световая индикация на самом приборе простая: наличие питания, наличие качественного GPS -позиционирования, состояние кнопки включения/выключения химаппаратуры.

Крепить прибор в самолете можно как винтиками, так и на "липучку", так и на магнитах (есть места для пары неодимовых магнитов диаметром 10 мм).

То есть, это то же, как работает на трихограммницах, только без самой трихограммницы. Просто такой внешний модуль для навигационной программы параллельной обработки.

Да, еще оставил в корпусе прибора место для одной батарейки типа Крона - иногда бывает нужно иметь полностью энергонезависимый вариант, чтобы вообще без проводов.

Ширину гона тут выставлять в самой программе - она запомнит. Никаких регуляторов на самом приборе нет, здесь они лишние.

Вот, допечатало...
Предварительный внешний вид:

« Крайнее редактирование: 01.07.2018, 15:20:30 pm от Perelesnik » Записан

Хто визволиться сам, той вільним буде, Хто визволить кого, в неволю візьме. Л.Українка.
Perelesnik
***

Karma: +125/-5
Offline




WWW
« Ответ #35 : 06.07.2018, 11:54:51 am »

Немножко изменил дизайн трихограммниц для беспилотников:



Теперь и сюда ставлю GPS, "разогнанные" до 10 Гц. - стартует быстрее. И почти унифицировал прошивки, просто для беспилотников некоторые избыточные функции отключены.
Записан

Хто визволиться сам, той вільним буде, Хто визволить кого, в неволю візьме. Л.Українка.
Perelesnik
***

Karma: +125/-5
Offline




WWW
« Ответ #36 : 08.10.2018, 12:42:16 pm »

Добра всем!

Трихограммница на два дозатора (по одному под каждое крыло на штангу):


Длина кабеля от центрального контроллера к дозатору практически не ограничена (данный набор проверял на 6-ти метровом кабеле, всё стабильно).
Для обеспечения такой длины кабеля пришлось ставить на каждый дозатор по отдельному микроконтроллеру, чтобы передавать только цифровой сигнал, на который не влияют наводки. Вся работа с энкодером двигателя, с регуляцией оборотов и дозировками происходят в индивидуальном контроллере дозатора, на коротких проводах.
Всего теперь нужно 3 провода в кабеле от центрального контроллера к каждому дозатору.




На дозаторах для наглядности по 3 светодиода (на черном фоне, чтобы днем было нормально видно).
Красный - готовность, не работаем.
Белый - получаем сигнал от центрального контроллера
Зеленый - мигает 1 раз на половину оборота дозирующего колеса, то есть 2 раза на 1 оборот.

Усилил гайку, куда вкручивается бутылка с манкой.

По Центральному контроллеру:

Слева от экрана крутилка - дозировка, справа - баланс между правым и левым дозаторами, сверху маленькие подстроечники: левый калибровка расходомера, правый - установка ширины гона.

Ничего лишнего.

GPS поставил более продвинутый, так как полезно для работы навигационной программы на планшете/смартфоне. Реальная частота теперь 10 Гц (можно и больше, но смысла нет практически).

Да, в случай чего, GPS можно втыкать прямо с магазина - контроллер теперь сам его настраивает на нужную частоту, не нужно перенастраивать предварительно.
Записан

Хто визволиться сам, той вільним буде, Хто визволить кого, в неволю візьме. Л.Українка.
Сергейavia
*

Karma: +0/-0
Offline




« Ответ #37 : 08.10.2018, 14:52:16 pm »

Добрый день, читаю Вашу статью с восхищением. Двойная трихограммница прошла уже обкатку в полях? И хотелось бы узнать цену и характеристики БЛА для внесения трихограммы. Напишите в "личку". Спасибо.
Записан
Perelesnik
***

Karma: +125/-5
Offline




WWW
« Ответ #38 : 09.10.2018, 10:53:54 am »

Добрый день, читаю Вашу статью с восхищением. Двойная трихограммница прошла уже обкатку в полях? И хотелось бы узнать цену и характеристики БЛА для внесения трихограммы. Напишите в "личку". Спасибо.
Двойная трихограммница отработала сезон в этом году (в прочем, как и одинарные). То есть, обкатано по полной программе во всех реальных условиях на реальной работе. Было пару замечаний (которые, впрочем, никак не помешали выполнению работ в полях), они учтены и воплощены.
Ушел писать в личку))

ЗЫ: есть вероятность, что буду 13-го числа, в субботу, на слете в Знаменке.
« Крайнее редактирование: 09.10.2018, 11:00:21 am от Perelesnik » Записан

Хто визволиться сам, той вільним буде, Хто визволить кого, в неволю візьме. Л.Українка.
Сергейavia
*

Karma: +0/-0
Offline




« Ответ #39 : 11.10.2018, 10:35:46 am »

Не первый раз уже за Знаменку слышу! А кто организовывает и где именно будет происходить сее действие?) Хотел бы поприсутствовать.
Записан
Perelesnik
***

Karma: +125/-5
Offline




WWW
« Ответ #40 : 02.12.2018, 12:56:57 pm »

Добра!
Небольшой апгрейд в связи с освоением нового вида материала - мягкого резино-силиконоподобного пластика для 3Д-печати.



По жесткости сразу после печати получается примерно как обычная "зимняя" резина, после обработки дихлорметаном еще мягче становится.



Такой мягкой материал уже не получится прямо насадить на вал двигателя - шлиц не поможет, просто провернется. Поэтому делаю вот такой адаптер из жесткого пластика:



На валу держится надежно, одевается-снимается легко:





Всего 5 типоразмеров, как и давал раньше в наборах.


Только самый большой дозатор не получается по причине наличия этой внутренней проставки на валу.

Но если уж сильно надо, то можно обычную, жесткую ставить.

А в остальном, то подготовка к следующему сезону идет своим чередом... люди потихоньку обращаются, я потихоньку делаю...
« Крайнее редактирование: 02.12.2018, 12:58:33 pm от Perelesnik » Записан

Хто визволиться сам, той вільним буде, Хто визволить кого, в неволю візьме. Л.Українка.
Perelesnik
***

Karma: +125/-5
Offline




WWW
« Ответ #41 : 16.12.2018, 11:31:38 am »

<a href="http://www.youtube.com/v/jeL11CnC6BE&amp;ap=%2526fmt%3D18&amp;rel=0" target="_blank">http://www.youtube.com/v/jeL11CnC6BE&amp;ap=%2526fmt%3D18&amp;rel=0</a>
Записан

Хто визволиться сам, той вільним буде, Хто визволить кого, в неволю візьме. Л.Українка.
реношник
*

Karma: +10/-0
Offline


« Ответ #42 : 17.12.2018, 21:06:06 pm »

Посмотрел видео и возникло ряд вопросов...

- Вы говорите, что трихограммница изменяет формат данных ЖПС модуля, в частности добавляет какие-то строки (видео 3:20).
Вы реально добавляете в протокол свои строки ?

- Как я понял из объяснения вы программируете ЖПС на частоту передачи данных 10Гц.
Ваша основная программа реально успевает обработать каждую посылку данных ? Судя по периферии часть посылок будет пропущена.

- В видео вы показываете настройку трихограммницы с привязкой к скорости 36 км/ч.
Так как калибровка проводится только по одной точке, соответственно все расчетные значения будут верными вблизи точки калибровки. То есть при скорости полета около 36 км/ч.
Или вы где-то учитываете нелинейность связи PWM/rpm и я пропустил этот момент ?

Спасибо за ответы !
Записан
Perelesnik
***

Karma: +125/-5
Offline




WWW
« Ответ #43 : 18.12.2018, 11:01:38 am »

Благодарю за внимание к проекту и отдельно благодарю за удовольствие отвечать на вопросы такого уровня.
Отвечу немного развернуто, чтобы было понятнее и людям, которые более далеки от нюансов программирования.

- GPS , с которыми мне приходится иметь дело (а это, как правило, устройства на основе разработок от Ublox), способны выдавать данные по двум протоколам: NMEA (способны все) и UBX (а некоторые не имеют такой возможности, как выяснилось к моему удивлению).
Каждый протокол состоит из строк, содержащих тот или иной набор данных. Эти данные дублируются (а то и по 3-4 раза повторяются) в строках протоколов. Особенно таким "грешит" протокол NMEA - он вообще довольно "кривой" и тяжеловесный... одно в нем хорошее - он традиционный, классический, и Все устройства с ним способны работать изначально.
Одно время я вообще отключал NMEA и работал только по UBX, через легенький парсер (это такой код в прошивке трихограммницы, способный "вытаскивать" из строки нужные данные и сортировать их в правильном порядке)... пока мне не попалась партия GPS приемников (NEO-6  Непонимающий), у которых UBX вообще не был предусмотрен в прошивке.
Вопрос вообще в чём... мне для работы нужны такие данные:
- Время
- Координаты
- Количество спутников
- Горизонтальная скорость
- Курс
- HDOP
... вроде и всё.
Это если предполагается работа с программой навигации на Андроиде.
А для дроновской трихограммницы мне достаточно только скорости и спутников (спутники даже не обязательны, но удобно).
Вот в UBX это всё добро находится в одной строке (или в двух (?)... лень в код сейчас заглядывать для уточнения), а у NMEA это разбросано по нескольким разным строкам. При этом, совсем не факт, что именно нужные строки по умолчанию подключены, зато факт, что куча не нужных мне строк по умолчанию как раз включены.
Сначала я решал вопрос просто: через U-center подключал нужные строки протокола, отключал ненужные, выставлял все параметры, как мне удобно... пока не получил очередной китайский сюрприз - в большой партии GPS NEO-8 напрочь отсутствовала маленькая микросхемка, где эти все настройки и можно было сохранять. Продавец в Китае божился, что наличие батарейки на плате компенсирует это неудобство... но это, естественно, оказалось совсем не так.
Такова предыстория.
В итоге мне пришлось сделать так, чтобы при каждой инициализации системы в GPS прописывались нужные мне настройки - отключались все лишние строки протоколов и включались только 2 нужные мне строчки NMEA (ибо он Точно должен работать в любом GPS), а частота обновления с предустановленной в 1 Гц переписывалась на 10 Гц (у Нео-6 на 5 Гц - быстрее он не умеет).
Теоретически (!) можно было бы создать собственный протокол, сформировать одну компактную строку со всеми нужными мне данными... это было бы вообще идеально, но это означало бы переписать саму прошивку GPS, что по многим причинам для меня не реально. Хотя... поживем - увидим.
А пока вот так. Отключаю всё, включаю нужные пару строчек (они не всегда "с магазина" включены). Поэтому, в видео слово "свои  строчки" следует понимать как "нужные мне строчки".

- Для того, чтобы успевало обрабатывать, все остальные процессы включаются по таймерам, а не просто последовательно по реальному циклу программы. Например, экран обновляется только раз в 0,8 секунды, формирование строки и ее отправка через Блютуз только при факте изменения координат или скорости полета (а менее важная информация типа количества спутников, "часов" и показаний расходомера передается только 2 раза в секунду), и так далее. Ну и, как писал выше, GPS у меня не "грузит" контроллер избытком лишних строчек - это Очень влияет на скорость обработки данных.

- На PWM я вообще не ориентируюсь. Даже не знаю, какой он бывает в процессе работы устройства. PWM вычисляется ситуационно, динамически. Основное - rpm. То есть, самой программой(!) подбирается такой PWM, чтобы был необходимый rpm. Фактически, PWM в реальных условиях зависит от разницы между фактической скоростью вращения двигателя и требуемой скоростью этого вращения. Реализовано как простой пропорциональный регулятор оборотов: чем больше разница между заданной и фактической скоростью вращения, тем большая величина поправки в управляющий сигнал... до тех пор, пока фактическая скорость не будет примерно равной заданной. "Примерно" - это потому, что разрешение энкодера в несколько раз превышает "разрешение" управляющего сигнала.
Частота обновления PWM - примерно 5Гц (ставил и 10 Гц, но реальной пользы - разницы в работе от такого не увидел), а энкодер - он по прерыванию работает, то есть...  при скорости 100rpm это 87000 прерываний в минуту, или 1450 в секунду.
Мы указываем только обороты, а как достичь этих оборотов (в зависимости от нагрузки на колесо дозатора, например) - это уже дело программы.
Вернее, мы и обороты не указываем, мы дозировку указываем, а программа уже сама высчитывает, какие должны быть обороты при фактической скорости полета.

Ну, вот как-то так пока что.
« Крайнее редактирование: 18.12.2018, 11:21:09 am от Perelesnik » Записан

Хто визволиться сам, той вільним буде, Хто визволить кого, в неволю візьме. Л.Українка.
реношник
*

Karma: +10/-0
Offline


« Ответ #44 : 18.12.2018, 14:33:13 pm »

Ок. по поводу модуля я чуть позже покажу свои результаты программы обработки данных.
Пока вопрос про калибровку...

Допустим вы откалибровали агрегат соответственно скорости полета 36 км/ч. Подстроечником задали скорость вращения шнека "Х об/сек", и получили какой то расход трихограммы "Y г/мин". Соответственно можно рассчитать получаемую плотность обработки "Z г/Га".

В этом случае (для меня) понятно, что на этой скорости 36км/ч будут заданные параметры внесения трихограммы.

Но если вдруг нужно будет вносить трихограмму на скорости 15 км/ч ...  ту я не понимаю по какой формуле (какой пропорции) программа произведет расчет необходимой скорости вращения шнека !!!
Записан
  Печать  
Страниц: « 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 » |   Вверх
Тэги:
 
Перейти в:  

Powered by SMF 1.1.7 | SMF © 2006-2008, Simple Machines LLC | v1.2 © Крылья 2004